Ich würde in letzter Konsequenz einmal die 12V Batterie abklemmen und kurz warten. Da es ja mal funktioniert hat, wirkt das, als wäre ein Steuergerät etwas durcheinander. Da kann das Abklemmen der Batterie manchmal Wunder wirken. Falls das auch nicht geht, hilft nur der Gang zum Agenten, fürchte ich.
Nach dem Abklemmen das Lenkrad einmal in beide Endlagen drehen und evtl. eine kleinere Strecke fahren, dann sollten alle Warnungen aus dem Display wieder verschwunden sein. Das half bei mir auch schon bei diversen Kleinigkeiten.
Ergänzung: Ich sehe grade, dass du die R21 Software drauf hast, diese ist natürlich nicht mehr aktuell. Ob das damit zusammenhängt, kann ich nicht sagen, aber solltest du zum Agenten gehen, sag bitte, dass du gerne die aktuelle Software haben möchtest.