"...stop your car..."
Du hast nach dem Einschalten des Autos die Bremse getreten ?
Und der Gangwähler steht auf "P" ?
Du kannst das Handy nur im Stand anschließen. Das Handy entsperren, Android Auto im Display auswählen, ein paar Sekunden warten, dann muß es funktionieren.
Genau dieses Problem habe ich aktuell auch. Natürlich schliesse ich das Smartphone nicht während der Fahrt an.
Werde es mal mit einem Reset des Systems (Home-Taste lange drücken) versuchen, kann ja nicht schaden...
Prüft mal, ob ihr ein echtes Datenkabel verwendet.
Es gibt auch USB-Kabel, die nur zum Laden geeignet sind. Denen fehlen die Datenleitungen. Zwar selten, aber es gibt sie.
Wenn ihr mit dem verwendeten Kabel am PC auf das Handy und seine Daten zugreifen könnt, dann ist das auf alle Fälle erst einmal ein passendes Kabel.
Auch benötigt Android Auto fast alle Berechtigungen, die man einer APP auf dem Handy geben bzw. entziehen kann.
An alle anderen - bin unsicher: Muß das Handy sich nicht parallel auch per Bluetooth verbinden?
D.h. keine Bluetooth-Verbindung - kein Android Auto?
Sonst wüsste ich auch nicht weiter.
Eine Kopplung des Handys mit dem Auto ist zumindest bei meinem Wireless Adapter nicht erforderlich. Da funktioniert AA auch, wenn das Auto mal wieder Probleme bei der Kopplung macht.
Ich hatte das gleiche Problem. Habe es folgendermaßen gelöst:
Habe über Google Play Store die App Android Auto deinstalliert und anschließend neu installiert (nannte sich dann aktualisieren).
Per Kabel dann mit meinem MG4 Standard verbunden und bekam sofort die Meldung auf dem Smartphone für eine Verbindung.
Viel Erfolg 
